来解决工业机器人的这些问题。

机器人的技术参数反映了机器人能够胜任的工作和最高的操作性能，在机器人的设计和应用中必须加以考虑。机器人的主要技术参数有自由度、关节(运动副)、分辨率、精度、工作空间、工作速度、工作负载等。

3.控制系统的组成和功能

控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般微型计算机和微处理器有32位和64位，如奔腾系列CPU和其他类型的CPU。

示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设置，以及所有人机交互操作。它有自己独立的CPU和存储单元，通过串行通信实现与主机的信息交互。

操作面板:由各种操作键和状态指示灯组成，只完成基本的功能操作。

硬盘和软盘存储器:存储机器人工作程序的外围存储器。

数字和模拟输入和输出:各种状态和控制命令的输入或输出。

打印机接口:记录要输出的各种信息。

传感器接口:用于机器人的信息自动检测和柔顺控制，一般为力传感器、触觉传感器和视觉传感器。

轴控制器:完成机器人各关节的位置、速度和加速度控制。

辅助设备控制:用于控制与机器人配合的辅助设备，如手爪定位器。

通信接口:实现机器人与其他设备的信息交换，一般有串行接口和并行接口。

网络接口:可以通过以太网实现多个或单个机器人的直接PC通信，支持TCP/IP通信协议，通过网络接口将数据和程序加载到各个机器人控制器中。