工业机器人码垛编程方法

1)什么是码垛？

定期移动机器人抓取和放置。

2)如何简化码垛程序

设置工件坐标系和刀具，并示教第一个码垛点。可以设置xyz方向的间距和数量。

3)如何创建码垛编程

用教学装置写一个程序，程序如下:

1:J PR[1] 100%罚款；移动到备用位置P1。

2:LBL[1]；标签1

3:J PR[2] 100%罚款；移动到P2待命位置

4:WAIT RI[12]= ON；等着把握物质层面。

5:L PR[3]100mm/秒罚款；移动到抓取料位P3

6:等待1.00(秒)；等待1

7:RO[11]= ON；夹钳关闭阀打开

8:WAIT RI[11]= ON；等待夹爪合上开关。

9:RO[11]= OFF；手动关闭阀关闭

10:码垛-B_1

11:J PAL _ 1[A _ 1]80%罚款；向接近点移动

12:L PAL _ 1【BTM】100mm/秒罚款；移动到堆叠点

13:RO[10]= ON；手动开启阀门

14:等待RI[10]= ON；等待夹子打开开关。

15:RO[10]= OFF；手动开启阀关闭

16:L PAL _ 1[R _ 1]100mm/秒罚款；移动到回退点

17:码垛-END_1

18:跳LBL[1]；跳转到标签1

4)注意事项

(1)要提高码垛的准确性，需要正确设置TCP。

(2)码垛登记簿应避免同时使用相同编号的其他码垛。

(3)当一个程序中存在三个指令，即码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令时，码垛功能起作用。即使只复制一条指令到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，需要注意。(4)示教码垛数据后，码垛号自动与码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令一起写入。不需要关心码垛号是否在其他程序中重复使用(每个程序都有码垛号的数据)。

(5)码垛动作指令中，动作类型不能设置“C”(圆周运动)。